摆线针轮减速机，是一种运用大行星式传动系统基本原理，采用摆线针齿啮合的新鮮传动系统。摆线针轮减速机所有传动系统可分成键入局部、降速局部、输出局部三局部。
在键入轴上配有一个移位180°的双偏心套，在偏心套上配有2个称之为转臂的滚针轴承，产生H组织、2个摆线轮的管理中心孔即是偏心套上转臂滚动轴承的燕尾导轨，并由摆线轮与针齿轮上一组环状排序的针齿相啮合，以构成齿差为一齿的内啮合降速组织，为了更好地减少磨擦，在传动比小的中，针齿上含有针齿套。
当键入轴带著偏心套旋转一周时，由于摆线轮上齿廓曲线图的特性以及受针齿轮上针齿程度之故，摆线轮的主题活动变成不仅有自转又有匀速转动的平面图主题活动，在键入轴正转周时，偏心套亦旋转一周，摆线轮于反过来方位掉转一个齿进而获得降速，再依靠W输出组织，将摆线轮的低速档匀速转动主题活动根据轴销，传送给输出轴，进而得到 较低的输出转速比。
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